استانداردسازی فرآیند طراحی ربات (تست های عملکردی)
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه علم و صنعت ایران - دانشکده مهندسی مکانیک
- author علیرضا ایروانی
- adviser محرم حبیب نژاد کورایم
- Number of pages: First 15 pages
- publication year 1384
abstract
باگسترش کاربردهای رباتیک در بخش های مختلف صنعت، ایمنی و قابلیت اعتماد یک ربات به عنوان دو فاکتور مهم در طراحی ربات ها مطرح شده اند. برای افزایش قابلیت اعتماد و ایمنی یک ربات باید احتمال بروز خطا و نقص را در آن کاهش داد. احتمال خرابی ربات را در صورتی که بتوان قطعات و اجزاء بحرانی را پیدا کرد و علل به وجود آمدن نقص و خطا را در آن ها مشخص کرد، می توان بهبود داد. آنالیز انواع خطا و تحلیل اثرات آن (fmea) روشی است که با تجزیه و تحلیل پتانسیل های خطا یک طرح آن ها را به وسیله معیاری به اسم عدد اولویت ریسک (rpn) رتبه بندی می کند و در نهایت خطاهایی که عدد ریسک بالایی دارند را با پیشنهاد اقدامات اصلاحی، بهبود می بخشد. در این پایان نامه با استفاده از این تکنیک پتانسیل های خطای موجود در طراحی و ساخت یک ربات سه درجه آزادی کارتزین و یک ربات شش درجه آزادی دورانی، بررسی و رتبه بندی شده است. به کمک این تحلیل مشخص شده است که برای ربات کارتزین انبساط صفحات و گرادیان دمایی بال اسکرو و با اعداد ریسک 504 و 648 در اولویت بررسی و اصلاح هستند. همچنین شافت انتقال قدرت به لینک دوم نیز در ربات دورانی با عدد ریسک 420 حالت بحرانی دارد. در نهایت با پیشنهاد راه حل های مناسب برای پتانسیل های خطای بحرانی، ریسک حاصل از آن ها کاهش یافته است. امروزه گسترش بازارهای داخلی و خارجی مستلزم ارائه محصولات با کیفیت از طریق تامین نیازهای مشتریان در طراحی و تولید محصولات است. لذا اعمال یک مدیریت خوب برای بالا بردن کیفیت مطلوب مشتری در طراحی ربات لازم است. توسعه مشخصه های کیفی محصول (qfd) یکی از ابزارهای مدیریت کیفیت است که به کمک چهار ماتریس ، فرآیند طراحی و تولید را به گونه ای برنامه ریزی می کند که محصول نهایی کیفیت دلخواه مشتری را دارا باشد. در این پایان نامه مراحل مختلف طراحی و تولید دو ربات کارتزین و دورانی با استفاده از این روش برنامه ریزی شده است. در مراحل چهارگانه فرآیند به ترتیب مشخصه های محصول، مشخصه های قطعات محصول، فرآیندهای تولید و کنترل فرآیندهای تولید به لحاظ اهمیتی که در تضمین کیفیت نهایی ربات دارند رتبه بندی شده اند. مثلا مشخص گردیده است که اگر مشتری انتظار دقت بالا را از ربات دورانی دارد، کنترل هم محوری و کنترل لقی از کنترل های بسیار مهم در تضمین کیفیت محصول هستند.
similar resources
طراحی تست های آزمایشگاهی ربات شش محوره (6r)
در این پایان نامه، چگونگی تست و تعیین مشخصه های عملکردی یک نمونه ربات شش درجه آزادی ساخته شده، پس از مدلسازی آن، توسط انجام تست های آزمایشگاهی بر روی ربات مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا پس از معرفی ربات 6r ساخته شده، مدلسازی ریاضی سینماتیک و دینامیک آن توسط نرم افزار mathematica صورت گرفته است و کلیه معادلات سینماتیک و دینامیکی آن برای هر شش درجه آزادی آن، استخراج گردیده است. سپس مدل مکانی...
15 صفحه اولطراحی ربات پوشیدنی کمک حرکتی برای دست
با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...
full textواکاوی مؤلفه‌های نهادی – قانونی فرآیند استانداردسازی محصولات ارگانیک
این پژوهش باهدف تحلیل مؤلفه‌های نهادی و قانونی نظام ارائه خدمات استانداردسازی محصولات ارگانیک و به روش توصیفی- همبستگی انجام گرفت. جامعه آماری تحقیق کارشناسان مطلع در ارتباط با تولید و عرضه محصولات بود ((N=250 که با استفاده از جدول گلن دی اسرل، 154 نفر حجم نمونه تعیین شد. روش نمونه‌گیری و انتخاب افراد در جامعه، روش تصادفی ساده بوده است. ابزار اصلی جمع‌آوری داده‌ها، پرسشنامه بود که روایی آن توسط...
full textطراحی مفهومی میدان تست سرجنگی
در این تحقیق تلاش شده است تا اطلاعات جامعی در ارتباط با انواع سرجنگی که عبارت است از بلست[1] .شکل یافته[2] (shape charge)، ترکش زایی و نفوذپذیر[3]EFP، ارائه شود. تا بتوان با تکیه بر این اطلاعات، گامی موثر در روند طراحی و تجهیز میدانهای تست مربوط به آنان برداشت. این اطلاعات شامل معرفی سرجنگیهای مختلف، روابط حاکم بر این سرجنگیها و جوانب مختلف به کار رفته در یک میدان تست مربوطه است که به منظور ...
full textطراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از روش کنترل بهینه و صحه گذاری روش با انجام تست¬های تجربی ربات متحرک اسکات
در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...
full textMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه علم و صنعت ایران - دانشکده مهندسی مکانیک
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023